В центре сюжета аниме "Скитальцы" - Тоёхиса Симадзу, легендарный самурай времен эпохи Сэнгоку, который оказывается в критической ситуации во время битвы при Сэкигахаре. После того как он смертельно ранит своего противника Наомасу Ии и сам получает тяжелые ранения, его судьба принимает неожиданный оборот. В поисках спасения Тоёхиса попадает в странное место - коридор с множеством дверей, где встречает загадочного человека по имени Мурасаки.
Мурасаки направляет умирающего самурая к одной из дверей, после чего Симадзу теряет сознание. Очнувшись, он обнаруживает себя в совершенно ином мире - параллельной реальности, где смешиваются различные эпохи и культуры. В этом новом мире Тоёхиса сталкивается с другими историческими личностями, такими как Жанна д'Арк, которая также оказалась здесь по неизвестным причинам.
Сюжет разворачивается вокруг приключений Симадзу в этом фантастическом измерении, где он пытается понять происходящее и найти способ вернуться домой. В то же время он вступает в альянсы и конфликты с другими персонажами, каждый из которых имеет свои цели и мотивы. Эпопея "Скитальцы" полна битв, интриг и открытий, где герои прошлого должны адаптироваться к новым реалиям и выжить в этом необычном мире.
